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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: DEVELOPMENT OF A THREE DEGREE-OF-FREEDOM PNEUMATIC LINK FOR FLEXIBLE ROBOTIC MANIPULATORS Autor: FELIPE DOS SANTOS SCOFANO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 9226
Catalogação: 30/10/2006 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9226
Resumo:
Título: DEVELOPMENT OF A THREE DEGREE-OF-FREEDOM PNEUMATIC LINK FOR FLEXIBLE ROBOTIC MANIPULATORS Autor: FELIPE DOS SANTOS SCOFANO
Nº do Conteudo: 9226
Catalogação: 30/10/2006 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9226
Resumo:
Recently, the concept of flexible manipulators has attract
great interest.
These devices present a continuously deforming vertebral
column, in opposition
to the traditional robotic manipulators link/joint/link
with rigid links. Flexible
systems offer a potential increase in the capacity of
interaction with the
environment, being apt to adjust itself to the constrants
through its deformation.
Flexible robots offer attractive possibilities for usage
in many applications, as
complex environments positioning with active obstacles,
endoscopies, and
manipulating fragile materials. Polymers, specially
elastomers, have been
explored in these manipulators to guarantee simple
operation and minor rigidity,
necessary for a higher security man-machine interaction.
Making a good use of
these conceptions, this dissertation presents the
development of a long-reach
flexible pneumatic manipulator. The manipulator is
composed of a modular
structure, formed by links attached serially, allowing
tools to be connected in its
end-point for assistence in different tasks. The system is
based on a pneumatic
actuator called Pneumatic Artificial Muscle (PAM). When
pressurized, these
devices contract themselves, exerting a proportional force
in its end-points
proportional to the applied pressure. The manipulator´s
motion is obtained from
the pressure difference between the independent chambers
located in its interior.
Developed systems analytical models have been elaborated.
Pneumatic valves,
commanded by computer, control the manipulator.
Experiments have been carried
through to test the developed models. The developed system
can be applied to
internal inspection of fuel tanks. Internal inspections
currently require a complete
tank ullage, becoming very laborious and resulting in high
costs. A manipulator´s
version is adapted to execute this task in a full fueled
tank, due to intrinsic
security of the pneumatic system.
Descrição | Arquivo |
COVER, ACKNOWLEDGEMENTS, RESUMO, ABSTRACT, SUMMARY AND LISTS | |
CHAPTER 1 | |
CHAPTER 2 | |
CHAPTER 3 | |
CHAPTER 4 | |
CHAPTER 5 | |
CHAPTER 6 | |
REFERENCES AND ANNEX |