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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: OTIMIZAÇÃO DE GRAFOS E SLAM PROBABILÍSTICO DE ROBÔS MÓVEIS USANDO UM SENSOR RGB-D Autor: JOAO CARLOS VIRGOLINO SOARES
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 51950
Catalogação: 23/03/2021 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=51950@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=51950@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.51950
Resumo:
Título: OTIMIZAÇÃO DE GRAFOS E SLAM PROBABILÍSTICO DE ROBÔS MÓVEIS USANDO UM SENSOR RGB-D Autor: JOAO CARLOS VIRGOLINO SOARES
Nº do Conteudo: 51950
Catalogação: 23/03/2021 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=51950@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=51950@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.51950
Resumo:
Robôs móveis têm uma grande gama de aplicações, incluindo veículos
autônomos, robôs industriais e veículos aéreos não tripulados. Navegação
móvel autônoma é um assunto desafiador devido à alta incerteza e nãolinearidade
inerente a ambientes não estruturados, locomoção e medições de
sensores. Para executar navegação autônoma, um robô precisa de um mapa
do ambiente e de uma estimativa de sua própria localização e orientação
em relação ao sistema de referência global. No entando, geralmente o
robô não possui informações prévias sobre o ambiente e deve criar o
mapa usando informações de sensores e se localizar ao mesmo tempo,
um problema chamado Mapeamento e Localização Simultâneos (SLAM).
As formulações de SLAM usam algoritmos probabilísticos para lidar com
as incertezas do problema, e a abordagem baseada em grafos é uma das
soluções estado-da-arte para SLAM. Por muitos anos os sensores LRF (laser
range finders) eram as escolhas mais populares de sensores para SLAM.
No entanto, sensores RGB-D são uma alternativa interessante, devido ao
baixo custo. Este trabalho apresenta uma implementação de RGB-D SLAM
com uma abordagem baseada em grafos. A metodologia proposta usa o
Sistema Operacional de Robôs (ROS) como middleware do sistema. A
implementação é testada num robô de baixo custo e com um conjunto de
dados reais obtidos na literatura. Também é apresentada a implementação
de uma ferramenta de otimização de grafos para MATLAB.
Descrição | Arquivo |
NA ÍNTEGRA |