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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: POSITIONING AND CALIBRATION OF A UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATOR WITH USE OF COMPUTACIONAL VISION Autor: MIGUEL ANGELO GASPAR PINTO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
RICARDO TANSCHEIT - ADVISOR
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 9319
Catalogação: 22/11/2006 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9319
Resumo:
Título: POSITIONING AND CALIBRATION OF A UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATOR WITH USE OF COMPUTACIONAL VISION Autor: MIGUEL ANGELO GASPAR PINTO
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - CO-ADVISOR
Nº do Conteudo: 9319
Catalogação: 22/11/2006 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9319
Resumo:
Many of today´s industrial robots are still programmed to
follow trajectories. The
robot is guided by a human operator to the desired fixed
application locations. These
motions are recorded and are later edited, within the
robotic language residing in the
robot controller, and played back, for the robot to be
able to repetitively perform its
task. This methodology is enough to move objects between
fixed locations. As the robot
is trained to move within fixed positions, all manipulator
parts, as well as all the objects
which will be manipulated need to be in well defined
positions, otherwise another
program is needed. Another methodology would be
teleoperation, where the robotic
system`s movements are executed in manual mode, having the
operator working in a
master-slave architecture, controlling direct and
continuously the positions of the robot.
For these tasks it is needed only for the system to have
enough repeatability, once any
absolute positioning errors can be visually compensated by
the human operator. On the
other side, in certain robotic applications, both
programming techniques are either not
practical or inefficient. The first, where the human
operator teaches the trajectories to
the robot, is not possible when there is high variance in
the environment where the task
is being performed. The second method, the teleoperation,
has low absolute accuracy,
due the deficiencies of human perception. This project
follows modern tendencies of
automation, which give increasing emphasis on robots
guided by sensors and off-line
programming, partially or completely automating many of
the tasks to be executed.
Sensors such as cameras eloed to a system of computational
vision detect differences
between the actual and desired position of the
manipulator. This information is sent to
controllers to correct the pre-programated trajectory. The
manipulator movement
commands are programmed off-line by a CAD system, without
need even to turn on the
robot, allowing for greatest speed on its validation, as
well as problem solving. This
work presents methodologies and techniques which allow the
precise positioning of the
manipulator using cameras in its end-effector. Once it is
positioned in relation with the
world frame, it is possible to move the manipulator with
safety and precision its work
area, as is needed for automation of complex tasks. This
work is focused on
computational vision techniques applied for manipulator
calibration. It is based on a real
case of a subsea manipulator of six degrees of freedom,
used for underwater
interventions in oil exploring platforms. The subjects
treated in this work include
camera calibration, pattern recognition, position
tracking, stereopsis, direct and inverse
manipulator kinematics and the union of all techniques for
manipulator positioning in
the work area.
Descrição | Arquivo |
COVER, ACKNOWLEDGEMENTS, RESUMO, ABSTRACT, SUMMARY AND LISTS | |
CHAPTER 1 | |
CHAPTER 2 | |
CHAPTER 3 | |
CHAPTER 4 | |
CHAPTER 5 | |
CHAPTER 6 | |
REFERENCES AND APPENDICES |